下図のようなフィードバックシステムにおける定常特性を考える． フィードバックシステムの目標のひとつに，指令値に追従することが挙げられる． 指令値の特性は現実的にステップ入力が最も多く，ランプ入力もシステムによってはあり得る． これらの指令値に…

PMSMのセンサレス制御手法は様々提案されているが，一般的にセンサレス制御の考え方は下図に集約されている． センサレス制御をフィードバックシステムとして考えたときのブロック線図

DC-DCコンバータは，主にオペアンプ回路で構成するアナログ制御に加えて，近年ではディジタル制御が注目されている． ディジタル制御はA/D変換により信号をサンプルホールドし，補償器はディジタルフィルタとして実現，PWM生成はディジタルPWM（DPWM）に置き…

フィードバック制御系は下図のブロック線図で表現されることが多い．外乱成分\( D \)は，補償器\( G_{\rm c} \)と制御対象\( G_{\rm plant} \)の間に印加されていると考える． 外乱成分は制御性能に悪影響を及ぼすため，極力排除されることが望ましい． しか…

モータ制御の勉強をしていて，α-β座標からd-q座標へ変換する回転行列の定義が数学の線形代数で登場する回転行列と逆だったので驚いた． 忘れないようにメモしておく． まず，数学で登場する回転行列\(\bf{R}_{\rm m}\)は， $$\bf{R}_{\rm m} = \begin{pmatri…

ある制御系についての特性を評価する場合，古典的なフィードバック制御系であれば，一巡伝達関数を調べることが一般的である． 一方，指令値から出力への閉ループ伝達関数を考えたほうが直感的に評価できるような気はする． しかし，実際に考慮しなければな…

ロームからつい３ヶ月ほど前に，こんな記事が出てきた： www.rohm.co.jp モータとホイールと電力変換装置がすべて一体になった，「走行中ワイヤレス給電インホイールモータ」の新世代が出来たらしい． 実際に現物を見たいが，機会がない．凸したら見せてもら…

（非絶縁）降圧型DC-DCコンバータにおけるプラントの伝達関数\( G_{\rm vd}(s)\)のFRAを測定した． 回路定数は， \(V_{\rm i} = 12\ {\rm V}\)，\(F_{\rm m} = 0.2\)，\(f_{\rm s} = 100\ {\rm kHz}\)，\(L=78.42\ {\rm \mu H}\)，\(r_{L} = 260\ {\rm m \Om…

近年，ハイブリッド車（HV）や電気自動車（EV）に注目が集まっているが，二輪車についてはあまり話題に上がらない． テレビ東京の番組「出川哲朗の充電させてもらえませんか？」で使用されているバイクは電動のものであるが，50cc相当のもので（手軽に乗れる…