フィードバック制御系は下図のブロック線図で表現されることが多い．外乱成分\( D \)は，補償器\( G_{\rm c} \)と制御対象\( G_{\rm plant} \)の間に印加されていると考える． 外乱成分は制御性能に悪影響を及ぼすため，極力排除されることが望ましい． しか…

モータ制御の勉強をしていて，α-β座標からd-q座標へ変換する回転行列の定義が数学の線形代数で登場する回転行列と逆だったので驚いた． 忘れないようにメモしておく． まず，数学で登場する回転行列\(\bf{R}_{\rm m}\)は， $$\bf{R}_{\rm m} = \begin{pmatri…