パワエレ学生の備忘録

電気電子,パワエレ(特にスイッチング電源やモータ),制御工学や趣味に関すること,を赴くままに綴る,便所の落書きのようなところ/保有資格:第三種電気主任技術者,第一種電気工事士

古典制御

【古典制御】安定判別法 番外編(偏角の原理アニメーション)

Nyquisの安定判別法で登場した,偏角の原理について説明するアニメーションを作成した. 対象となる極と零点を囲むような曲線上に沿って,変数を変化させたときの写像の振る舞いを示すものになっている. 参考までに,偏角の原理をおさらい: 偏角の原理\( C…

【古典制御】安定判別法③(イレギュラー処理)

前回の記事で解説したNyquistの安定判別法は,複素平面上で,虚軸上を辿り積分していくことが前提であった. しかし,虚軸上に極(特異点)が存在した場合,その点は積分不可能である.複素解析学ではこのような場合,その点を避けて通ることが定石であるが…

【古典制御】安定判別法②(Nyquistの安定判別法の証明)

前回は,古典制御で考える安定の定義について明らかにし,システムが安定であるための条件をシステムの伝達関数から求めることができることを確認した. 今回は,閉ループ伝達関数の性質より,特性方程式を評価するだけで安定が判別できることを示し,複素解…

【古典制御】安定判別法①(安定とはなにか)

制御工学,特に古典制御で取り扱うシステムはLTIシステムの下図に示すようなフィードバック制御系であるが,中でも 安定性 速応性 外乱抑圧性 ロバスト性 などが議論の対象となる. 特に安定性については様々な安定判別法が提案された.現在でも使われている…

双一次変換のクセ(s-z伝達関数変換)

連続時間領域で設計した補償器\(G(s)\)を離散時間系の補償器\(G(z)\)に変換するための方法はいくつか存在する. 前進Euler法 後退Euler法 双一次変換(Tustin変換)法 今回はこの双一次変換の特徴を中心に考察する.